8・2・4 異状検知のための最小コスト測定量の選定への応用
故障があらかじめ特定でき、その呼称がsystemパラメータの変化として
検出されるような非線形システムは式（8・25）で記述される。
また、このシステムのすべての状態がわかれば、システム故障の
存在は検知できるものとする。
いま、このシステムを式（8・25）で記述し、物理的に測定可能な
椅子sてむ変量及び、その測定に要するコストをすべて知るとアップする。
これらのシステム変量のうち、式（8・35）の観測器を利用してシステムの
全状態を推定（故障を検知）するに必要な最小コストのシステム変量の組を
見つける問題を考える。
システムでは次式で記述される。
ここで、ベクトルx,u,pk,p,f（・）、g（・）、行列Qの定義は
式（8・25）の場合と同じとし
とする。物理的に測定可能なシステム変量とコストを次のようにする。
問題は式（8・45）で与えられるM個のシステム変量より、
8・2・3の最後で述べた3条件式（8・41）、（8・42）、（8・43）を
満たす組のうち測定コストの最も低い組を選べばよいことになる。
