これより式（3・35）の推定値
は
となる。式（8・）39[=式（8・34）]は安定であるのでe（t）はt→∞とともに
e（t）→0となる。したがって、式（8・40）よりt→∞とともに となる。
よって式（8・35）は式（8・25）で与えられるシステムの観測器である。
以上、整理すると、システム式（8・25）において次の3条件
が満たされる場合、このシステムの観測器は式（8・35）で与えられる。
この観測器は8・2・1で述べた観測器と比較してより広い非線形システムに適用できるが、
システムノイズ、観測ノイズレベルが大きい場合、たとえそれらの平均が0であっても、
推定値にバイアス誤差を含むことがある。
