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＜例 8・2＞状態推定法による直流モータの異状検知
図8・5に分巻直流モータを示す。このモータのモデルは
次の非線形微分方程式で与えられる。
ここで、if：励磁電流、ia：回転子電流、ωr：回転速度、V：人力電圧、
Rf：励磁回路抵抗、Lf：励磁回路インダクタンス、Ra：回転子回路抵抗、
La：回転子回路インダクタンス、M:LaとLfの相互インダクタンス、
D:粘性負荷、J:慣性モーメント、である。ここであらかじめ想定する
モータの故障は次の通りである。
（A）ブラシ、整流器の故障→Raの増加
（B）回転子コアの亀裂などによる励磁回路の励化→La、Mの減少
（C）回転子回路の絶縁劣化→Ra、Laの増加
（D）回転子軸受の故障→Dの増加
（E）過負荷→D、Jの増加
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