第85回　状態推定法による直流モータの異状検知　その２ | 粉体・粒体・液体のレベル計測なら関西オートメイション株式会社にお任せください

励磁回路は固定子側にあり故障する確率は低く正常と仮定する。
したがって、このモータにおける未知パラメータは
R_{a、La、M、D、J}である。
いま

とすると、このモータの状態方程式は

で与えられる。いま、このモータから直接測定できるシステム変量は、

表8・1に示すような変量である。入力u（t）＝Vは常に測定する、

rank[Q]＝2≦m

より最小の測定点数（m=2）で考えられるすべての測定の組を
コストの低い方から並べると表8・2のようになる。
これらの出力列Cのランクは全て

rank[C]＝2＝rank[Q]

である条件（1）、式（8・41）を満たす。