第49回「システムの特性」より、図3.3(a)に示すようなある直結フィードパック系
においてフィードパックループの中の一巡伝達関数G(s)が、式(3.8)で与えられる
とき、この定常特性は二つの係数Kとlより定まった。これらの係数は閉ループ
周波数応答の周波数のきわめて低い部分の特性より推定できる。
これらの係数が求まれば，表3.1を参照することで、容易に定常偏差が求められる。
図3.9に1= 0，1，2 (それぞれ0形， 1形， 2形)の場合の閉ループ周波数応答の
概要を示してある。
① 0形(l =0)制御系の場合
周波数の低い領域で、ゲインは平坦で、位相差は0°から変化し始める。Kの値は、
周波数のきわめて低い正弦波、あるいは直流の場合の入出力の振幅比 K=Ao/Ai
より求まる。
② 1形(l =1)制御系の場合
周波数のきわめて低い領域で、ゲインは20 dB/decでほぼ一定の傾きで下がり、
位相差は-90°から変化し始める。Kは周波数の低い領域のゲイン特性の漸近線
と周波数軸との交点の値から求めることができる(K=ω*)。
③ 2形(l =2)制御系の場合
周波数のきわめて低い領域で、ゲインは-40dB/decでほぽ一定の傾きで下がり、
位相は-180°から変化し始める。Kは周波数の低い領域のゲイン特性の漸近線
と周波数軸との交点の値から求められる(K=ω*)。
