伝達関数Gzを内側のループの中に入れると、図2.22(a)は図2.22(b)のような
ブロック線図になる。
次に図2.22(b)の検出点・をブロックG3の前に移すと、図2.22(c)のブロックになる。
1-G3とG3の並列フィードパック部分
を加え合わせ、 ひとまとめにすると図2.22(d)のようなブロック線図が得られる。
この方法は
とした時の、むだ時間要素を全体のフィードパック
ループの外に追い出す方法として有名であり、スミス(Smith)によって
考え出された。むだ時間要素を含む制御に広〈使われている。
