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全く同様にして、パラメータJ、D、Mが正常値を持つと
仮定して、観測器式（8・49）からの正しい測定値
 、 を使用した観測器を設計する、観測器の方程式は
となる。この観測器より測定される は、
D、J、Mの値が正常値のときのみ正しい。
測定値ωr（t）と推定値の差eωr（t）
はしたがって、D、J、Mが正常値のときのみ
eωr（t）＝0であり、D、J、Mがそれぞれ正常値から
ΔD、ΔJ、ΔMだけ変化したとすると
となる。eia（t）とeωr（t）と上述した故障
（A）、（B）、（C）、（D）、（E）には
表8・3に示すような関係がある。したがって
eia（t）、eωr（t）の変化パターンからモータの
故障の原因は（ブラシの回転）、（回転子系の故障）、
（負荷、軸受系の故障）に絞ることができる。
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