ルーエンバーガ観測器（Luenberger observer）
ルーエンバーガ観測器はw（t）＝0、v（t）＝0とした場合の
状態推定法である。カルマンフィルタにおける仮定で（3）を除く
すべての過程が満たされている場合、この観測器により全状態が
推定できる。カルマンフィルタのように評価関数を導入しないので
最適性は論じられない。w（t）＝0、v（t）＝0は厳密な理論的展開の
ためのものであり、実際上w（t）≠0、v（t）≠0であってもこれらの
平均値が分かっている場合適用できる。ルーエンバーガ観測器には
同一次元観測器（full order ocserver）、最小次元観測器
（reduced order observer）の2種類がある。
以上の状態推定法はシステムの方程式が完全に分かっていることが前提
〔カルマンフィルタにおける仮定（1）〕である。
この前提はシステム制御の適用においては厳しい制約にはならないが、
異状、故障の検知のようにシステムのパラメータが変化するような
場合厳しい制約になる。
