|
さらに異状の原因を調べるために式（8・49）の観測結果を
利用して、次の二つの特別な観測器を作る。いま
故障（A）、（B）が起こる可能性があるにもかかわらず
Ra、La、Mは正常の値を持つものと仮定する。
式（8・49）の正しい推定値 、測定値ωr（t）を用いて、
式（8・49）の場合と全く同じ手順で観測器を設計する。
観測器は次のように設計される。
この観測器よる改めてia（t）が推定される。
観測器式（8・49）からの正しい推定値 と、
Ra、La、Mが正常な値を持つときのみ正しい値を
推定する観測器式（8・50）のia（t）の推定値 の
差をeia（t）とする。
Ra、La、Mが正常値を持てばeia（t）＝0である。
故障によりRa、La、MがそれぞれΔRa、ΔLa、ΔMだけ
変化したとすると
となる。
|
