第87回　状態推定法による直流モータの異状検知　その4 | 粉体・粒体・液体のレベル計測なら関西オートメイション株式会社にお任せください

式（8・29）、（8・30）、（8・33）および式（8・35）より

K₁₁はK₁₁≠0なる任意定数
となり、上の行列を用いて線形変換したモータの方程式より

が求められる。F(x、u、p_k、t)=R_f/L_fであることより

は常に安定である。しがかって、式（8・49）はモータ式（8・48）の
観測器である。したがって出力の測定量（ω_r、i_a+i_f）より、
この観測器を用いて（ω_r、i_a、i_f）が推定される。
すなわち、この観測器はモータに流れ込む全電流i_a+i_fをi_aとi_fに
分離することができ、これよりモータ中に起こる異状を
検知することが出来る。